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机器人手臂的平衡机构设计有哪些?

发表时间:2015-12-26
机器人手臂的平衡机构设计有哪些?
直角坐标型、圆柱坐标型和球坐标型机器人可以通过合理布局,优化设计结构,使得手臂本身可能达到平衡。关节机器人手臂一般都需要平衡装置,以减小驱动器的负荷,同时缩短启动时间。
 
2.8.1  机器人平衡机构的形式 
通常,机器人所采用的平衡机构主要有以下几种:
 
(1) 配重平衡机构     这种平衡装置结构简单,平衡效果好,易于调整,工作可靠,但增加了机器人手臂的惯量与关节轴的载荷。一般在机器人手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。 (2) 弹簧平衡机构 弹簧平衡机构,机构简单、造价低、工作可靠、平衡效果好、易维修,因此应用广泛。 (3) 活塞推杆平衡机构 活塞式平衡系统有液压和气动两种:液压平衡系统平衡力大,体积小,有一定的阻尼作用;气动平衡系统,具有很好的阻尼作用,但体积比较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置,系统复杂,因此造价高,设计、安装和调试都增加了难度,但是平衡效果好。用于配重平衡、弹簧平衡满足不了工作要求的场合。
 
2.8.2  设计具体采用的方案 
因为本设计机械手采用圆柱坐标型的结构,而且在手臂的结构设计以及整个机械手的设计和布局中都重点考虑了机械手手臂的平衡问题,通过合理布局,优化设计结构,使得手臂本身尽可能达到平衡。若实际工作中平衡结果不满足,则设置弹簧平衡机构进行平衡。
 
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   数控送料机的电器控制系统使命情理便是弱电控制强电。
    可倾冲床数控送料机控制系统使用弱电的电压:直流5V,直流24V。
  直流5V只是用于控制驱动器上的脉冲旌旗灯号和方向旌旗灯号的电源,由驱动器去控制X轴电机和Y轴电机运行。
  直流24V次要用于整套数控送料机中心输出和输出的控制旌旗灯号的电源。为什么要用数控冲床送料机?
  数控送料机使用强电冲床厂家 的电压:伺服系统使用交流三相三八0V电压,伺服电机使用交流三相200V电压。步进系统使用交流单相220V电压,步进电机使用交流单相120V电压。冲床使命电压使用交流三相三八0V电压。
  用电设备在高电压和大电流的使命情况下,村庄发生电磁场,另有会有泄电景象。这些景象村庄发生感触电势,如果感触电势过高(比方高于5V和24V)村庄影响到数控送料机控制系统的畸形运行。
  因而无效的零丁接好地线,能够去除1悉数感触电势,起到去除悉数感触电势扰乱的景象,能够无效的担保数控送料机控制系统畸形使命。

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