注塑机机械手配件 > 机械配件网 > 机械知识 >

机械手腕部的结构设计详细解说?

发表时间:2016-06-17
机械手腕部的结构设计详细解说?
 
机器人的手臂运动(包括腰座的回转运动),给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动位置,而安装在机器人手臂末端的手腕,则给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动姿态。机器人手腕是机器人操作机的最末端,它与机器人手臂配合运动,实现安装在手腕上的末端执行器的空间运动轨迹与运动姿态,完成所需要的作业动作。 

 机器人手腕结构的设计要求 (1) 
 
机器人手腕的自由度数,应根据作业需要来设计。机器人手腕自由度数目愈多,各关节的运动角度愈大,则机器人腕部的灵活性愈高,机器人对对作业的适应能力也愈强。但是,自由度的增加,也必然会使腕部结构更复杂,机器人的控制更困难,成本也会增加。因此,手腕的自由度数,应根据实际作业要求来确定。在满足作业要求的前提下,应使自由度数尽可能的少。一般的机器人手腕的自由度数为2至3个,有的需要更多的自由度,而有的机器人手腕不需要自由度,仅凭受臂和腰部的运动就能实现作业要求的任务。因此,要具体问题具体分析,考虑机器人的多种布局,运动方案,选择满足要求的最简单的方案。
 
(2) 
机器人腕部安装在机器人手臂的末端,在设计机器人手腕时,应力求减少其重量和体积,结构力求紧凑。为了减轻机器人腕部的重量,腕部机构的驱动器采用分离传动。腕部驱动器一般安装在手臂上,而不采用直接驱动,并选用高强度的铝合金制造。
 
(3) 
机器人手腕要与末端执行器相联,因此,要有标准的联接法兰,结构上要便于装卸末端执行器。
 
(4) 机器人的手腕机构要有足够的强度和刚度,以保证力与运动的传递。 (5) 要设有可靠的传动间隙调整机构,以减小空回间隙,提高传动精度。 (6) 手腕各关节轴转动要有限位开关,并设置硬限位,以防止超限造成机械损坏。 

 设计具体采用方案 
 
通过对数控机床上下料作业的具体分析,考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求,在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性,为使机械手的结构尽量简单,降低控制的难度,本设计手腕不增加自由度,实践证明这是完全能满足作业要求的,3个自由度来实现机床的上下料完全足够。具体的手腕(手臂手爪联结梁)结构见图2-4。 

其他阅读:什么是数控冲床模具?
   你是在干数控机床操作吧,你试1下混于数控机床编程和培修吧。
      数控技能约略分为三项:1,冲床厂 数控机床操作2,数控机床编程,3数控机床培修,这三个偏向中,数控机床操作最简单,会的人也至多,在工场的身份也是工人,数控机床编程,1般是由专业的技能职员截止任务的,技能含量较高,回报酬劳也比操作工高很多,数控机床培修次要偏向是电气、PLC、数控琐细等,技能含量高,对混于相干任务的技能职员的央求较高。关于按照你的环境,你梗概参考1下济南数控模具科技研讨所培训中心的培训课程铺排环境,1,数控车床操作、编程,高中以上学历进修3个月2,数控加工中心操作、手工编程,高中以上学历进修三个月3,数控加工中心操作、手工编程、踊跃编程,高中以上学历进修7个月,大专(初级技工)以上机电相干专业经查核及格后进修四个月。四,数控机床培修,大专(初级技工)以上机电相干专业经查核及格进修3个月,mbl是 这无数控冲床模具动态,我规划过数控冲床模具,找了许久也找不到数控冲床模具,数控冲床模具真难找啊,到处问事实何处数控冲床模具,快报告我数河南冲床 控冲床模具网址吧,我要数控冲床模具,那时在这里找到了,数控冲床模具何处规划最切当,数控冲床模具找了很多公司,但数控冲床模具都不是很全,数控冲床模具也不是绝对的,数控冲床模具给你地点 你自己看1下吧 表面有更大都控冲床模具动态,数控冲床模具,盼望数控冲床模具梗概帮到你。

在线客服
  • 点击这里给我发消息
  • 点击这里给我发消息
电话咨询

扫一下微信号