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机械手论文_设计原则+总体结构的类型

发表时间:2015-12-26
设计原则
 
这次毕业设计的设计原则是:以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标,充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上,尽可能的使结构简练,尽可能采用标准化、模块化的通用元配件,以降低成本,同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则,同时也考虑本次设计是毕业设计的特点,将大学期间所学的知识,如机械设计、机械原理、液压、气动、电气传动及控制、传感器、可编程控制器(PLC)、电子技术、自动控制、机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中,使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化,同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际,充分发挥个人能动性,脚踏实地,实事求是的做好本次设计。 

机械手总体结构的类型 
 
工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构,圆柱坐标结构,球坐标结构,关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点,分别介绍如下。

(1) 直角坐标机器人结构  直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的,如图2-1(a)由于直线运动易于实现全闭环的位置控制,所以,直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度(μm级)。但是,这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲,是比较小的。因此,为了实现一定的运动空间,直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。 直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业,直角坐标机器人有悬臂式,龙门式,天车式三种结构。

(2) 圆柱坐标机器人结构 圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的,如图2-1(b)。这种机器人构造比较简单,精度还可以,常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。 

(3) 球坐标机器人结构 球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的,如图2-1(c)。这种机器人结构简单、成本较低,但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。 (4) 关节型机器人结构 关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的,如图2-1(d)。关节型机器人动作灵活,结构紧凑,占地面积小。相对机器人本体尺寸,其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛,如焊接、喷漆、搬运、装配等作业,都广泛采用这种类型的机器人。 关节型机器人结构,有水平关节型和垂直关节型两种。 

具体到本设计,因为设计要求搬运的加工工件的质量达30KG,且长度达500MM,同时考虑到数控机床布局的具体形式及对机械手的具体要求,考虑在满足系统工艺要求的前提下,尽量简化结构,以减小成本、提高可靠度。该机械手在工作中需要3种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为两个直线运动,另一个为手臂的回转运动,综合考虑,机械手自由度数目取为3,坐标形式选择圆柱坐标形式,即一个转动自由度两个移动自由度,其特点是:结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。机械手工作布局图如图2-2所示。 
 
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深喉冲床和油压机用途、动力、原理都有哪些辨别?
  油压机和深喉冲床都能够供应压力,能够实现相同的工作。不过,冲床 液压机更安妥拉深,冲床更安妥冲裁。
  冲床有曲轴连杆的,也有气动的,唯独没有液压的。冲床与油压机当然用途相同,但原理大不近似。“液压遵命够缓缓的,冲床是‘冲’的”这一描摹繁杂了了说中了各自的本色。
 
  液压琐屑,统个别板滞机关比照由于大概供应更大的沾染力。所以在机床上,工程板滞上被广泛利用。大吨位的锻床,非凡的冲床等,都必要利用液压琐屑供应动力。由于,如果利用个别板滞机构放大沾染力,其机关将会很巨大,且板滞花费重大。至于液压机的快慢,实在是能够调的,液压琐屑有自身的管教琐屑。所以他们的相关是:液压遵命够是一种冲床的动力根源。
 
  冲床用途: 多数用来冲裁薄板件,加工完的制品也是在一个面内。
  液压机用途 用来冲压塑性较好的板件,而形树立体的制品。
  冲床动力群体是电力,较大的也是液压的,液压灵活力 液压琐屑原理冲床 剪切原理液压 塑性变形。
  油压机适用于较深的拉伸成型。

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