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液压送料机械手:臂伸缩机构设计

发表时间:2016-07-20
东莞伽达机械手配件讯:手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部,并带动它们在空间运动。
臂部运动的目的,一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上,从臂部的受力情况看,它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷,而且自身运动又较多,故受力较复杂。

机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。

所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。

手臂的伸缩速度为200m/s
行程L=500mm
1、手臂右腔流量,公式(2.7)得:【4】
Q=sv
                   =200×π×40²
                   =1004800mm³/s
                   =0.1/10²m³/s
                   =1000ml/s
2、手臂右腔工作压力,公式(2.8) 得:〖4〗 
P=F/S                             (2.12)
式中:F——取工件重和手臂活动部件总重,估算 F=10+20=30kg, F摩=1000N。
所以代入公式(2.12)得:
 P=(F+ F摩)/S
                  =(30×9.8+1000)/π×40²
                  =0.26Mpa
3、绘制机构工作参数表如图2.4所示:
 
图2.4机构工作参数表
4、由初步计算选液压泵〖4〗
所需液压最高压力  
   P=1.78Mpa
所需液压最大流量                
Q=1000ml/s
选取CB-D型液压泵(齿轮泵)
此泵工作压力为10Mpa,转速为1800r/min,工作流量Q在32—70ml/r之间,可以满足需要。
5、验算腕部摆动缸:
T=PD(ΦA1²-Φmm²)ηm×106/8            (2.13)
W=8θηv/(ΦA1²-Φmm²)b               (2.14)
式中:Ηm—机械效率取:    0.85~0.9
Ηv—容积效率取:    0.7~0.95
所以代入公式(2.13)得:
T=0.89×0.03×(0.1²-0.03²)×0.85×106/8
       =25.8(N·M)
T<M=30.5(N·M)
代入公式(2.14)得:
W=(8×27×10-6)×0.85/(0.1²-0.03²)×0.03
 =0.673rad/s
W<π/4≈0.785rad/s
因此,取腕部回转油缸工作压力 P=1Mpa
                  流量 Q=35ml/s
圆整其他缸的数值:
手部抓取缸工作压力PⅠ=2Mpa       
流量QⅠ=120ml/s
小臂伸缩缸工作压力PⅠ=0.25Mpa   
                    流量QⅠ=1000ml/s
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理想——一串跳荡的音符,奏响了我们心中青春的乐章;理想——一束心灵的阳光,点燃了我们胸膛里的火焰。——【德】歌德
 
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一个志向高远的人,不仅要超越他的行为和判断,甚至也要超越公正本身。——【德】尼采
 
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