注塑机机械手配件 > 机械配件网 > 机械知识 >

液压送料机械手之腕部设计计算

发表时间:2016-07-20
导读:当工件处于水平位置时,摆动缸的工件扭矩最大,采用估算法,工件重10kg,长度l=650mm。如图2.3所示。

东莞伽达机械手配件讯:液压送料机械手之腕部设计计算

腕部是联结手部和臂部的部件,腕部运动主要用来改变被夹物体的方位,它动作灵活,转动惯性小。本课题腕部具有回转这一个自由度,可采用具有一个活动度的回转缸驱动的腕部结构。

要求:回转±90º
角速度W=45º/s
以最大负荷计算:
当工件处于水平位置时,摆动缸的工件扭矩最大,采用估算法,工件重10kg,长度l=650mm。如图2.3所示。
1、计算扭矩M1〖4〗
设重力集中于离手指中心200mm处,即扭矩M1为:
M1=F×S                                  (2.9)
=10×9.8×0.2=19.6(N·M)
                图2.3 腕部受力简图
2、油缸(伸缩)及其配件的估算扭矩M2〖4〗
F=5kg     S=10cm
带入公式2.9得
M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9(N·M)     
3、摆动缸的摩擦力矩M摩〖4〗
F摩=300(N)(估算值)
S=20mm     (估算值)
M摩=F摩×S=6(N·M)
4、摆动缸的总摩擦力矩M〖4〗
M=M1+M2+M摩                         (2.10)
         =30.5(N·M)             
5.由公式
T=P×b(ΦA1²-Φmm²)×106/8          (2.11)
其中: b—叶片密度,这里取b=3cm;
ΦA1—摆动缸内径, 这里取ΦA1=10cm;
Φmm—转轴直径, 这里取Φmm=3cm。
所以代入(2.11)公式
P=8T/b(ΦA1²-Φmm²)×106
=8×30.5/0.03×(0.1²-0.03²)×106
=0.89Mpa
又因为
W=8Q/(ΦA1²-Φmm²)b
所以
Q=W(ΦA1²-Φmm²)b/8
                  =(π/4)(0.1²-0.03²)×0.03/8
                  =0.27×10-4m³/s
                  =27ml/s

相关阅读:液压送料机械手设计手部设计计算

来几则励志句子:
 

36.让我们将事前的忧虑,换为事前的思考和计划吧!
  37.只要我们能梦想的,我们就能实现。
 
  38.最重要的就是不要去看远方模糊的,而要做手边清楚的事。
  39.贪婪是最真实的贫穷,满足是最真实的财富。
 
  40.世事忙忙如水流,休将名利挂心头。粗茶淡饭随缘过,富贵荣华莫强求。
  41.自己要先看得起自己,别人才会看得起你。
在线客服
  • 点击这里给我发消息
  • 点击这里给我发消息
电话咨询

扫一下微信号