机械手手抓夹持精度的分析计算

导读：机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度（由臂部和腕部等运动部件来决定），而且也于机械手夹持误差大小有关。

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伽达机械手配件讯：机械手手抓夹持精度的分析计算

手抓夹持范围：计算为了保证手抓张开角为，活塞杆运动长度为34mm。手抓夹持范围，手指长100mm,当手抓没有张开角的时候，如图3.2（a）所示，根据机构设计，它的最小夹持半径，当张开时，如图3.2（b）所示，最

大夹持半径计算如下：
  
机械手的夹持半径从40～90mm。

机械手手抓夹持精度的分析计算

机械手的精度设计要求工件定位准确,抓取精度高,重复定位精度和运动稳定性好,并有足够的抓取能力。

机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度（由臂部和腕部等运动部件来决定），而且也于机械手夹持误差大小有关。

特别是在多品种的小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，一定进行机械手的夹持误差。

图3.3 手抓夹持误差分析示意图

该设计以棒料来分析机械手的夹持误差精度。

机械手的夹持范围为80mm～180mm。

一般夹持误差不超过1mm,分析如下：

工件的平均半径：

手指长,取V型夹角
偏转角按最佳偏转角确定：

计算   
当S时带入有：


夹持误差满足设计要求。

来几则励志句子，激励你的精神：