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机械手手抓夹持精度的分析计算

发表时间:2016-07-02
导读:机械手能否准确夹持工件,把工件送到指定位置,不仅取决于机械手的定位精度(由臂部和腕部等运动部件来决定),而且也于机械手夹持误差大小有关。

伽达机械手配件讯:机械手手抓夹持精度的分析计算

手抓夹持范围:计算为了保证手抓张开角为,活塞杆运动长度为34mm。手抓夹持范围,手指长100mm,当手抓没有张开角的时候,如图3.2(a)所示,根据机构设计,它的最小夹持半径,当张开时,如图3.2(b)所示,最

大夹持半径计算如下:
  
机械手的夹持半径从40~90mm。

机械手手抓夹持精度的分析计算

机械手的精度设计要求工件定位准确,抓取精度高,重复定位精度和运动稳定性好,并有足够的抓取能力。

机械手能否准确夹持工件,把工件送到指定位置,不仅取决于机械手的定位精度(由臂部和腕部等运动部件来决定),而且也于机械手夹持误差大小有关。

特别是在多品种的小批量生产中,为了适应工件尺寸在一定范围内变化,一定进行机械手的夹持误差。

图3.3 手抓夹持误差分析示意图

该设计以棒料来分析机械手的夹持误差精度。

机械手的夹持范围为80mm~180mm。

一般夹持误差不超过1mm,分析如下:

工件的平均半径:

手指长,取V型夹角
偏转角按最佳偏转角确定:

计算   
S时带入有:


夹持误差满足设计要求。

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