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手部设计基本要求 选择手抓的类型及夹紧装置

发表时间:2016-07-01
导读:手部设计基本要求 选择手抓的类型及夹紧装置;平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。

伽达机械手配件讯:手部设计基本要求;(1)应具有适当的夹紧力和驱动力。

应当考虑到在一定的夹紧力下,不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。

(2) 手指应具有一定的张开范围,手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度),以便于抓取工件。

(3) 要求结构紧凑、重量轻、效率高,在保证本身刚度、强度的前提下,尽可能使结构紧凑、重量轻,以利于减轻手臂的负载。
(4) 应保证手抓的夹持精度。

3.2 典型的手部结构

(1) 回转型  包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。
(2) 移动型   移动型即两手指相对支座作往复运动。
(3)平面平移型。

选择手抓的类型及夹​紧装置

本设计是设计平动搬运机械手的设计,考虑到所要达到的原始参数:手抓张合角=,夹取重量为30Kg。

常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。

吸附式常用抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。

本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。

平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。

若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的,因此不选择这种类型。

通过综合考虑,本设计选择二指回转型手抓,采用斜楔杠杆这种结构方式。

夹紧装置选择常开式夹紧装置,它在弹簧的作用下机械手手抓闭和,在压力油作用下,弹簧被压缩,从而机械手手指张开。

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世上真不知有多少能够成功立业的人,都因为把难得的时间轻轻放过而致默默无闻。——[法国]莫泊桑
 
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时间就是生命,无端的空耗别人的时间,其实是无异于谋财害命的。——[中国]鲁迅
 
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