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机械手基本形式的选择 机械手的主要部件及运动

发表时间:2016-06-30

导读本章小结:本章简要的介绍了机械手的基本概念。在机械手的组成上,系统的从执行机构、驱动机构以及控制部分三个方面说明。比较细致的介绍了机械手的发展趋势,简要的叙述了本文研究的内容。


伽达机械手配件讯:机械手的总体设计方案

本课题是轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真。本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计,在本章中对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此,在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。

机械手基本形式的选择

常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手; ( 3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手。

其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小,因此本设计采用圆柱坐标。图1.1 是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。


 

图1.1 机械手基本形式示意

机械手的主要部件及运动

在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后,根据设计任务,为了满足设计要求,本设计关于机械手具有4个自由度既:手部回转;手臂伸缩;手臂回转;手臂升降4个主要运动。

本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成:(1)手部,采用一个双作用式液压缸,通过机构运动实现手抓的张合。

(2) 腕部,采用一个回转液压缸实现手部回转(3)臂部,采用直线缸来实现手臂平动1.2m 。(4)机身,采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。

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