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机械手机器人夹持器的典型结构是怎样的?

发表时间:2016-06-18
导读:这种手爪在活塞的推力下,连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动,由于杠杆的力放大作用,这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。 

伽达机械手配件讯:机械手机器人夹持器的典型结构是怎样的?

1.楔块杠杆式手爪 

利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开,来实现抓取工件。 2.滑槽式手爪
 
当活塞向前运动时,滑槽通过销子推动手爪合并,产生夹紧动作和夹紧力,当活塞向后运动时,手爪松开。这种手爪开合行程较大,适应抓取大小不同的物体。 
 
3.连杆杠杆式手爪 
 
这种手爪在活塞的推力下,连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动,由于杠杆的力放大作用,这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。 
 
4.齿轮齿条式手爪 
 
这种手爪通过活塞推动齿条,齿条带动齿轮旋转,产生手爪的夹紧与松开动作。 
 
5.平行杠杆式手爪 
 
采用平行四边形机构,因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动,比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。
 
2.5.4设计具体采用方案 
 
 结合具体的工作情况,本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动,通过活塞杆端部齿条,中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设计按照工件的直径为50mm来设计。

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