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控制硬件设计:电路设计思路介绍

发表时间:2016-06-01
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喷漆机械手的电路控制部分采用C51系列单片机系列作为控制枢纽,本文中采用的单片机为INTEL公司MCS-51系列单片机中的89C52。

其中P0全部、P1全部以及P2的四个I/O均用于控制四项步进电机,即P0^0~7,P1^0~7,P2^1~4。由于喷漆机械手为开环控制,运作过程中需要初始位置一致,所以在剩余的12个I/O口中分配五个I/O口连接初始位置传感器,以便初始化。

另外喷漆过程中有调速的需要,分配两个I/O口给调速快关,一个加速一个减速,这两个开关直接控制PWM波的占空比。

在控制过程中常常需要中断当前工作去执行下一个工作,这里再设置两个中断开关INT0跟INT1,两个I/O口。

另外,考虑到喷漆机械手有可能需要人工控制它的位姿,此操作放在中断中进行,此时12个I/O除了中断源P3^2跟P3^3,其余10个用于直接控制电机正反转。 
 
因为89C52不能直接提供工作电流,所以需要步进电机驱动器。

步进电机驱动器的选择一般跟步进电机工作电流有关,这里由于步进电机工作相电压只需3.12伏特,则使用常用的L298芯片驱动即可。

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当你还不能对自己说今天学到了什么东西时,你就不要去睡觉。 -利希顿堡
 
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时间,就像海绵里的水,只要愿挤,总是有的。-鲁迅
 
重复是学习之母。-狄慈根
 
贵有恒何必三更眠五更起,最无益只怕一日曝十日寒。

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