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机械手控制系统软件示教编程及在线修改程序

发表时间:2016-05-27
本文分享的是机械手控制系统软件示教编程及在线修改程序,有点深奥,慢慢阅读哈。
设计方法:当机器人停止在某个位置时,可以记录下在该位置所对应的一组关节角,这一组关节角用一个结构体存储:
struct position
{
float Voltage1;
float Voltage2;
float Voltage3;
float Voltage4;
float Voltage5;
struct position *next;
}
记录的位置同时显示在列表框中,记录位置不超过1000个。
为了便于对这些位置作修改,本文采用链表来动态存储这些结构体。

当记录结束以后,就可以运行刚才记录的一系列位置了,由于采用链表结构存储程序,所以取用这些程序很方便,只需用一个指针从链表首部开始取程序,逐行运行,至到链表末尾即可。

程序运行的时候,机器人各个关节同时运动,工作效率高;正在运行的那行程序,以高亮状态显示。
另外,对于记录的位置可以做删除、清空等操作。
 
设置参考点及回参考点

程序启动或退出的时候,机器人应停留在预设的参考点上,这个参考点在初始对话框函数BOOL CRobotDlg::OnInitDialog()中预先设置。
在程序运行期间,使用者也可以自行设置。回参考点的程序和回放示教程序一样,不过回参考点只是运行到一个位置。

分享几则励志的句子:

人总爱欺骗自己,因为那比欺骗别人更容易
 
说出来的苦是软弱,埋藏在心里的苦叫坚强
 
无论下多大雨,最后都会有彩虹,无论你有多悲伤,要相信幸福在前面等候。
 
别让现实挡住了梦想的去路。
 
你的努力,别人不一定放在眼里,你不努力,别人一定放在心里
 
当有人侮辱你的时候,要记得,狮子不会因为听到狗吠而回头。
 
现实告诉你,不努力就会被生活踩死。无需找什么借口,一无所有,就是拼的理由
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