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液压送料机械手设计影响平稳性和定位精度因素

发表时间:2016-07-23
导读:我们的身体就像一座园圃,我们的意志是这园圃里的园丁……让它荒废不治也好,把它辛勤耕植也好,那权力都在于我们的意志。如果我们被打败了,我们就只有再从头干起。

伽达机械手配件讯:液压送料机械手设计影响平稳性和定位精度因素

机械手能否准确地工作,实际上是一个三维空间的定位问题,是若干线量和角量定位的组合。

在许多较简单情况下,单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下:
 
(1、)定位方式
 
不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时,定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。
 
(2、)定位速度
 
定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时,必须耗散的运动部件的能量不同。

通常,为减小定位误差应合理控制定位速度,如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率,控制驱动系统使运动部件适时减速。
 
(3、)精度
 
机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。
 
(4、)刚度
 
机械手本身的结构刚度和接触刚度低时,因易产生振动,定位精度一般较低。
 
(5、)运动件的重量
 
运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。
 
运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常,运动件重量增加时,定位精度降低。

因此,设计时不仅要减小运动部件本身的重量,而且要考虑工作时抓重变化的影响。
 
(6、)驱动源
 
液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。

因此,采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压,用加热器或冷却器控制油温,低速时,用温度、压力补偿流量控制阀控制。
 
(7、)控制系统
 
开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同,而且也与位置反馈装置的有无有关。

常用的定位方式

机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当机械手经减速运行到终点时,紧靠挡块而定位。
 
若定位前已减速,定位时驱动压力未撤除,在这种情况下,机械挡块定位能达到较高的重复精度。

一般可高于±0.5mm,若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力,这时机械手可能被挡块碰回一个微小距离,因而定位精度变低。

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