注塑机机械手配件 > 机械配件网 > 机械技术 >

机械手的组成与执行机构解析

发表时间:2016-06-25
导读:手指是直接与物件接触的构件。常用的手指运动型式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。平移型手指应用较少,其原因是结构比较复杂,但是平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

伽达机械手配件讯:机械手的组成

工业机械手是一种模仿人手动作,并按设定的程序、轨迹和要求代替人手抓取、搬运工件或操持工具或进行操作的自动化装置。

目前国内工业机械手的种类和型式比较多,但是从结构型式分析,主要由执行机构、驱动系统和控制系统等组成。

执行机构

     主要由手部、手腕、受臂和行走机构等运动部件组成。

(1)手部  它具有人手某种单一动作的功能。由于抓取物件的形状不同,手部有夹持式和吸附式等型式。

夹持式手部是由手指和传力机构组成。

手指是直接与物件接触的构件。常用的手指运动型式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。平移型手指应用较少,其原因是结构比较复杂,但是平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的;手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。

    传力机构形式教多,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式等。

    吸附式手部有负压吸盘和电磁吸盘两类。

    对于轻小片状零件、光滑薄板材料等,通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压和真空泵压。

    对于导磁性的环类和带孔的盘类零件,以及有网孔状的板料等,通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力有直流电磁铁和交流电磁铁产生。

    用负压磁盘和电磁吸盘吸料,其吸盘的形状、数量、和吸附力的大小,根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。

    此外,根据特殊需要,手部还有勺式(如浇注机械手的浇包部分)、托式(如冷挤齿轮机床上下料机械手的手部)等型式。

(2) 腕部 是连接手部和臂部的部件,并可用来调节被抓物体的方位,以扩大机械手的动作范围,并使机械手变的更灵巧,适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。

一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求,有些动作较为简单的专用机械手,为了简化结构,可以不设腕部,而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。

目前,应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压(气)缸,它的结构紧凑,灵巧但回转角度小(一般小于 2700),并且要求严格密封,否则就难保证稳定的输出扭距。

因此在要求较大回转角的情况下,采用齿条传动或链轮以及轮系结构。

(3)臂部  手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部(包括工作或夹具),并带动他们做空间运动。

臂部运动的目的:把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态(方位),则用腕部的自由度加以实现。因此,一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求,即手臂的伸缩、左右旋转、升降(或俯仰)运动。

手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或者气缸)和各种传动机构来实现,从臂部的受力情况分析,它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷,而且自身运动较为多,受力复杂。因此,它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

(4) 行走机构 当工业机械手需要完成比较远的距离的操作时,可以在机座上安装滚轮、轨道等行走机构,以实现工业机械手的整机运动。我国的正处于仿真阶段。

来几则励志句子,激励你的精神:

人一生下就会哭,笑是后来才学会的。所以忧伤是一种低级的本能,而快乐是一种更高级的能力。

行动是治愈恐惧的良药,而犹豫拖延将不断滋养恐惧。好好管教自己,不要管别人。
 
你把周围的人看作魔鬼,你就生活在地狱;你把周围的人看作天使,你就生活在天堂。
 
人之所以痛苦,在于追求错误的东西。与其说是别人让你痛苦,不如说自己的修养不够。
 
如果你不给自己烦恼,别人也永远不可能给你烦恼,烦恼都是自己内心制造的。
 
你硬要把单纯的事情看得很严重,那样子你会很痛苦。

相关阅读:批发有信机械手配件_有信机械手配件生产厂家
在线客服
  • 点击这里给我发消息
  • 点击这里给我发消息
电话咨询

扫一下微信号