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机器人平衡机构的形式 机器人手臂的平衡机构设计

发表时间:2016-06-15
导读:配重平衡机构:这种平衡装置结构简单,平衡效果好,易于调整,工作可靠,但增加了机器人手臂的惯量与关节轴的载荷。一般在机器人手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。 

伽达机械手配件讯:讲解关于机器人手臂的平衡机构设计知识;直角坐标型、圆柱坐标型和球坐标型机器人可以通过合理布局,优化设计结构,使得手臂本身可能达到平衡。关节机器人手臂一般都需要平衡装置,以减小驱动器的负荷,同时缩短启动时间。

机器人平衡机构的形式

通常,机器人所采用的平衡机构主要有以下几种:

1、配重平衡机构:这种平衡装置结构简单,平衡效果好,易于调整,工作可靠,但增加了机器人手臂的惯量与关节轴的载荷。一般在机器人手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。 

2、弹簧平衡机构:弹簧平衡机构,机构简单、造价低、工作可靠、平衡效果好、易维修,因此应用广泛。 
 
4、活塞推杆平衡机构:活塞式平衡系统有液压和气动两种:液压平衡系统平衡力大,体积小,有一定的阻尼作用;气动平衡系统,具有很好的阻尼作用,但体积比较大。

活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置,系统复杂,因此造价高,设计、安装和调试都增加了难度,但是平衡效果好。用于配重平衡、弹簧平衡满足不了工作要求的场合。

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