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喷漆机械手 腕部及末端部分 小臂部分电机选型

发表时间:2016-06-02
伽达机械手配件分享喷漆机械手 腕部及末端部分 小臂部分电机选型相关知识,多多看对自己有好处。

腕部及末端部分选型 
 
由于腕部与末端部分电机轴轴线均经过质心,所以该部位电机选型应取决于电机尺寸,即电机尺寸不能大于腕部或末端尺寸。 

图3.1 步进电机型号 
 
结果:腕部及末端关节选用42BYGH425型电机。

小臂部分电机选型

用PROE质心分析功能,将空间直角坐标Z轴定义在电机轴所在轴线上,X轴与Y轴方向如左图所示。

右图为小臂关节驱动所有零件的质心参数,其中齿轮材料采用45钢,密度为7.8g/cm3,电机质量为0.34kg,其余喷嘴材料采用塑料密度1.2g/cm3,其余部分材料使用铝合金,密度为2.5g/cm3。

由分析结果可得小臂总质量m=6.78kg 质心坐标(x y z)=(1.93 0.818 0.20) 
 
如图所示,由于机械手位姿,Z轴方向的质量不会影响电机轴的转动,即步进电机转矩只需大于X轴与Y轴最大重力矩。 
M>22m*xy=226.78*1.930.818=14.212N*M

结果:小臂关节选用110BYG250B型电机。

大臂部分电机选型 

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