喷漆机械手 腕部及末端部分 小臂部分电机选型

用PROE质心分析功能，将空间直角坐标Z轴定义在电机轴所在轴线上，X轴与Y轴方向如左图所示。

右图为小臂关节驱动所有零件的质心参数，其中齿轮材料采用45钢，密度为7.8g/cm3，电机质量为0.34kg，其余喷嘴材料采用塑料密度1.2g/cm3，其余部分材料使用铝合金，密度为2.5g/cm3。

由分析结果可得小臂总质量m=6.78kg 质心坐标（x y z）=(1.93 0.818 0.20) 
 

如图所示，由于机械手位姿，Z轴方向的质量不会影响电机轴的转动，即步进电机转矩只需大于X轴与Y轴最大重力矩。 

M>22m*xy=226.78*1.930.818=14.212N*M

结果：小臂关节选用110BYG250B型电机。