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机械手传动方式讲解

发表时间:2016-05-25
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传动方式由于一般的电机驱动系统输出的力矩较小,需要通过传动机构来增加力矩,提高带负载能力。对机器人的传动机构的一般要求有:

(1)结构紧凑,即具有相同的传动功率和传动比时体积最小,重量最轻;

(2)传动刚度大,即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角度变形要小,这样可以提高整机的固有频率,并大大减轻整机的低频振动;

(3)回差要小,即由正转到反转时空行程要小,这样可以得到较高的位置控制精度;

(4)寿命长、价格低。    本文所选用的电机都采用了电机和齿轮轮系一体化的设计,结构紧凑,具有很强的带负载能力,但是不能通过电机直接驱动各个连杆的运动。

为减小机构运行过程的冲击和振动,并且不降低控制精度,采用了齿形带传动。齿形带传动是同步带的一种,用来传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动,在本文中主要用于腰关节、肩关节和肘关节的传动。

齿形带传动原理如图2.7所示。

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